尽管农业现代化水平已经有了大幅度的提高，但是杂草依然是人类农业一大威胁。近日，安徽师范大学计算机与信息学院正在全力备战第十四届“挑战杯”中国大学生创业计划竞赛决赛。此前，该团队的《草影无踪——新型单尾蝎式激光除草机》项目已斩获第十一届“挑战杯”安徽省大学生创业计划竞赛金奖以及安徽省大学生创新大赛（2024）银奖。

  “草影无踪”团队历时5年，深入走访8家农业企业，走进32位农户家中，在万余次模型训练、六万行代码的基础上，终于让小型激光除草机从实验室走向田间地头，助力高效除草。其工作原理是：杂草幼苗阶段，通过激光灼烧，烧断根茎，从而“烧死”杂草；杂草生长成熟期，灼烧茎叶，破坏细胞结构，阻碍营养传递，从而“饿死”杂草。

  “我是农民的孩子，从小看着老一辈亲手拔去杂草，十分辛劳且效率很低。在学校‘花津创客营’培训上，老师为我们点燃了创新创业的火苗。”“草影无踪”团队队长、2022级物联网工程专业的闫星星说，在这次培训会上，了解到激光的种种功能，于是便思考是不是能够加大激光功率，以达到除杂草的目标。

  “在与杂草的斗争中，人工除草成本高，化学除草污染重。机械除草凭借高效环保的先天优势，慢慢的变成为行业可持续发展的必然选择。”在他看来，计算机与农业机械的结合是现代农业发展的必然趋势，“机械结构决定我们产品的下限，而运用的算法知识决定了我们产品的上限。”

  据团队指导老师赵传信分析，激光除草技术作为当前国内外新出现的技术，具有降低农业劳动强度、减少除草剂使用等优点，未来市场发展的潜力较为广阔。“考虑到专业特点，我们最终选择融合物联网、AI和机器人技术为一体的小型激光除草机器人项目入手，充分结合学生们的专业相关知识，锻炼他们的实践能力和创新精神。”

  为了填补同学们在特定领域的知识空白，指导教师们主动构建跨学科研究平台，邀请来自农业科学、自动化技术、机器人工程等领域的专家学者，提供专业指导。

  基于这一背景，小组成员展开适用于小型经济组织的轻型激光除草机的实地调查和试点工作。团队实地走访了部分农业基地，了解到目前主要是采取化学除草和半自动化除草。其中人工除草成本高，化学除草污染重，半自动化除草易损伤作物。自动化除草为大势所趋。

  通过走访安徽省重点高校实验室，发现现有自动化除草方式中，目前只有激光除草实现了市场化。于是团队把研发方向定位为一款适合小型经济组织的轻型激光除草机。

  随着调研的深入开展，“草影无踪”团队将实地调研范围扩大到以安徽为中心的周边省份，开启以江西、江苏等为代表的8省调研之旅。

  在调研中，团队发现：国内外现有激光除草技术存在着除草场景单一，地形适应性差，作物误除率高等痛点。现有激光除草技术均采用“自顶向下”扫描，且无复杂的识别定位功能，导致除草场景专一，仅适用于作物幼苗时期除草。加上机器体型庞大，大多采用轮式结构，地形适应性差，仅适应平坦开阔地形。

  目前市场上技术成熟的设备为国外一个企业生产的激光除草机，售价高达20万美金。

  “我们的产品定位于垄间窄域作业，体积轻量化，目前配备了一套激光头和两套双目相机，产品售价在人民币1万元左右。”闫星星说，为解决现有产品的应用痛点，团队通过扩大杂草作物训练集，改进基于蚁群算法的除草臂路径规划技术、搭建辅助轮越障模型、研发融合轮廓检测的双目视觉增强识别定位技术，研发出高效、灵活、低成本的单尾蝎式激光除草机。

  “就像让一群蚂蚁在迷宫中寻找从起点到终点的最短路径，蚂蚁能绕过障碍物，找到一条不撞墙的最佳路线。”闫星星介绍，他们采用改进的蚁群算法进行机械臂路径优化，使其可选择一条从起始点到达目的点的最优路径，避免在转动运作过程与障碍物发生碰撞。

  搭建辅助轮越障模型，在原有履带式的小车上附加了辅助轮，建立重心运动模型，结合加速度与倾斜程度等信息，调整参数帮助小车顺利爬坡越障。如同汽车卡在坑洼地中，有人从后方推一把，助力它回到平地上。

  研发融合轮廓检测的双目视觉增强识别定位技术，实现对杂草/蔬菜的识别。如同给机器装上一双智能眼睛，能精确找到杂草的位置，并计算出灼烧杂草的最佳点。

  生产出来的除草机能否适应现实环境，只有在田间地头才可以找到确定的答案。为此，团队来到安徽阜阳一家中药材种植基地进行首次实验，起初大家都欣喜于除草机的稳定运行，然而突然吹来的一阵大风，让机器难以准确定位东倒西歪的杂草。

  发现问题只是第一步，怎么样才能解决才是关键。“团队第一次进行产品验证，就遇到环境干扰导致的定位误差问题，随后我们改进算法，增加了反馈机制，让设备在风吹草动时也能正常工作。”小组成员刘宇航说。

  此外，团队在阜南县江山蔬菜大棚基地又遇到了一个挑战：瓜架的存在阻挡了机械臂的定点转动。未解决这一问题，他们在路径规划算法中增加了避障功能，使得机械臂能绕开障碍物到达目标点。

  而在岳西县一家茶叶合作社进行实地测试时，发现原先在实验室环境中设计的越障算法，并不能够满足实际应用的需求。为此，增设了辅助轮摆臂结构，使得摆臂电机经过控制摆臂的摆动幅度，调整设备的质心位置。只要设备的质心可以通过障碍物的关键边界线，就能保证设备顺利越过障碍。

  值得一提的是，在阜阳的首次试验中，还成功解决了因农残过高而降低中草药药性的问题，得到了农户高度认可，并顺利卖出第一台设备。历经五年探索、三代更迭，激光除草机经历900小时、49公里的稳定运行，终于成功走出实验室，走向田间地头。

  截至目前，“草影无踪”团队与阜阳一家中草药种植基地和岳西县一家茶叶生产合作社签订意向合作协议，以及除草服务合同和产品采购合同，总金额超100万元。团队提供全套服务，包括环境评估，定制除草，意外情况处理，设备维护等工作。

  团队在安徽阜南县郜台乡江山种植园进行了对比测试，依托第三方机构的鉴定，相较于之前的除草剂除草，使用激光除草机，作物的营养的东西含量提升了近40%。同时，除草误伤率降低，10亩上海青的产量增加了18%。此外，在对安徽芜湖市新联村一片辣椒田的回访统计显示，采取了激光除草机后，农药使用量减少了30%。

  目前，小组成员共授权11项专利软著，发表7篇论文，如“基于可变网格划分的异常轨迹检测的新方法”“无线可充电传感器网络中多辆移动充电车的混合调度策略”等，在小车导航优化、能源管理和电池监控等方面实现了技术创新。

  通过与代加工厂合作，团队实现了科研成果的成功转化和批量生产。同时，也有意向投资人看中了团队的技术创新和市场潜力，表示提供资金支持，这将逐步推动产品的技术升级和市场扩展。

  “近年来，学校各级团组织持续聚焦科创育人，以学校学科振兴行动计划为依托，以地方经济社会持续健康发展需求为牵引，以‘行走的思政课堂’实践育人项目为载体，以‘挑战杯’等创新创业赛事为抓手，鼓励广大同学敢于想象、勇于突破、善于创造，努力把论文写在祖国大地上。”安徽师范大学团委书记廖仲明说。